La princesse Amélie, fille du roi Charmant et de la reine Aurore, a disparu. Ils demandent à la chevalière Jeanne d'Arc-en-Ciel de la retrouver. Accompagnée d'un troubadour, qui relate ses aventures, elle découvre la forêt magique, peuplée de gnomes, de trolls, d'orques, d'elfes, d'arbres qui parlent et de Barbe Bleue, un homme inquiétant.